Projekty
Artykułu opisujące projekty Pitlaba
- Szczegóły
- Autor: Maciej Laskowski
Zabezpieczenia
Wszystkie złącza komputera (za wyjątkiem złącza JTAG) posiadają zabezpieczenia przeciw wyładowaniom elektrostatycznym (ESD), oraz filtry przeciwzakłóceniowe minimalizujące emisję zakłóceń od szybkich transmisji
oraz zwiększające odporność na zakłócenia zewnętrzne.
Większość złącz nie jest zabezpieczona przed odwrotnym włożeniem wtyczki, dlatego należy zachować szczególną uwagę podczas ich podłączania. Złącza zwykle mają opisane znaczenie szpilek lub ich numery.
Praktycznie każde złącze ma masę. W przypadku wątpliwości można użyć omomierza do identyfikacji szpilki masy.
Podłączenie zasilania
Złącze zasilania znajduje się po prawej stronie płytki głównej. Jest to zielone, męskie złącze Multiplex posiadające 6 styków opisanych jako „+4-6V” i „GND”. Skrajne dwa styki służą do zasilania komputera napięciem w granicach 3,8 - 6,8V, środkowe dwie pary do zasilania serw.
Masy obu zasilań połączone są dławikiem. W przypadku korzystania z odpowiednio wydajnego źródła zasilania zasilanie komputera i serw można połączyć.
Obecność zasilania serw jest sygnalizowana LED-em umieszczonym obok gniazda zasilania. W obwodzie zasilania serw wbudowany jest miernik prądu, mierzący sumaryczny prąd pobierany przez wszystkie serwa.
Pomimo spolaryzowanego złącza, obwody komputera są zabezpieczone przed odwrotnym podłączeniem, oraz przed zbyt wysokim napięciem zasilającym. W obu przypadkach dioda zabezpieczająca typu transil o napięciu roboczym 7,2 V zewrze zasilanie uruchamiając bezpiecznik polimerowy. Ponowne włączenie zasilania jest możliwe po ostygnięciu bezpiecznika.
Podłączenia serw
Komputer posiada złącza do 12 serw, umieszczone po prawej stronie płytki głównej. Złącza ponumerowane są od 1 do 12, a na dole opisana jest polaryzacja jako „s+-”, gdzie s oznacza sygnał sterujący PWM a + i – zasilanie.
Pod modułem wewnętrznym nr 3 znajdują się dodatkowe 3 pary otworów umożliwiających rozszerzenie liczby serw o kolejne 6 sztuk (licząc od góry): 16-13, 17-14 i 18-15. Są tam wyprowadzone tylko linie sterujące, bez zasilających.
Komputer odświeża serwa z częstotliwością zależną od liczby obsługiwanych kanałów. Zależność ta wygląda następująco:
Liczba obsługiwanych kanałów serw Częstotliwość odświeżania serw 6 (konfiguracja domyślna)
3236 Hz9188 Hz12118 Hz18 (24)59 Hz
Podłączenie modułów wewnętrznych
Moduły wewnętrzne są wymiennymi zestawami rozszerzającymi możliwości pomiarowe, wykonawcze lub obliczeniowe komputera pokładowego. Pokrywają większą cześć płytki głównej. Obsadzone są na dwóch rzędach precyzyjnych złącz szpilkowych, umożliwiając umieszczenie modułu w dowolnym gnieździe o ile tylko
jest to możliwe ze względów mechanicznych (obecność baterii pod modułem 1).
Moduły mają zunifikowane złącza szpilkowe Górny rząd 7 szpilek zawiera linie magistral SPI1 i I2C0, natomiast dolny rząd dostarcza zasilania, linii automatycznej identyfikacji modułu oraz dwu linii IO sterujących każdym modułem. Znaczenie linii złącza (n=0..2) jest przedstawione w tabeli obok.
Moduły są automatycznie wykrywane, więc nie jest istotne w jakim gnieździe zostanie umieszczony moduł. Wewnętrzna automatyka przyporządkuje do modułu odpowiednia linię adresową (CSn), oraz linie sterujące IO (Mdn0..1).
Wszystkie moduły pomiarowe posiadają wbudowany przetwornik analogowo- cyfrowy. Sprawia to że cały podsystem analogowy zawarty jest w obrębie modułu a na zewnątrz wychodzi tylko odporny na zakłócenia interfejs cyfrowy.
Nr Funkcja złącza
górnego dolnego
1 MISO1 +5,0V
2 SCLK1 +3,3V
3 MOSI1 +VIN (4-
6V)
4 CSn MOD_IDn
5 SDA0 GND
6 SCL0 MDn0
7 GND MDn1
Identyfikacja modułów
Wszystkie moduły w komputerze pokładowym, zarówno wewnętrzne jak i zewnętrzne są automatycznie wykrywane i w zależności od typu modułu odpowiednio obsługiwane. Moduły wewnętrzną dodatkowo mogą być obsługiwane w dowolnym gnieździe. Moduły zewnętrzne mają zawężone możliwości obsadzania różnych
gniazd, ale do jednego typu gniazda może być podłączonych kilka różnych urządzeń wymagających innej konfiguracji i obsługi.
Jednocześnie może pracować tylko jeden moduł danego typu ponieważ w przypadku obecności więcej niż jednego modułu np. inercyjnego, dane z pierwszego modułu będą nadpisane danymi z następnych.
Do celu identyfikacji modułów przeznaczona jest linia MOD_ID. Pod względem elektrycznym jest to dzielnik złożony z oporników ułożonych w 5-bitową drabinkę R2R. Na płycie głównej komputera znajduje się górny rezystor dzielnika podłączony do napięcia referencyjnego przetwornika A/C a na każdym module jest zestaw oporników. Oporniki mają wartości 1k, 2k, 4k , 8k i 16k. Fizycznie dostępne są wartości 1k, 2k i 16k.
Wartość 4k musi być złożona z szeregowo połączonych oporników 2k a wartość 8k z równolegle połączonych oporników 16k. Jest wymagane aby oporniki miały tolerancję nie większą niż 3%. w praktyce sprowadza się to do oporników o tolerancji 1% lub ręcznej selekcji.
Ilustracja 3: Tabela przedstawiająca dotychczas obsługiwane adresy urządzeń
Nazwa modułu Adres 16k 8k 4k 2k 1k
brak modułów 0 0,000 3,300
Moduł pneumatyczny 1 16 16,000 3,177
Moduł pneumatyczny różnicowy 2 8 8,000 3,063
zarezerwowane 3 16 8 5,333 2,956
Moduł IMU: AD 3g, 150°/s 4 4 4,000 2,857
Moduł IMU: IV 11g, 500°/s 5 16 4 3,200 2,764
Moduł IMU: AD 5g, 300°/s 6 8 4 2,667 2,677
Moduł IMU: MPU 16g, 2000°/s 7 16 8 4 2,286 2,596
Moduł IMU: ST 3g, 120°/s 8 2 2,000 2,519
9 16 2 1,778 2,447
10 8 2 1,600 2,378
Moduł ADCIO 11 16 8 2 1,455 2,314
GPS lub GPS+GLONASS 12 4 2 1,333 2,253
GPS + magnetometr MMC31xx 13 16 4 2 1,231 2,195
GPS + magnetometr HMC5883 14 8 4 2 1,143 2,139
GPS + magnetometr MAG3110 15 16 8 4 2 1,067 2,087
Moduł użytkownika 1 16 1 1,000 2,037
Moduł użytkownika 2 17 16 1 0,941 1,989
Moduł użytkownika 3 18 8 1 0,889 1,944
Moduł użytkownika 4 19 16 8 1 0,842 1,901
Modem AC4868 868MHz 20 4 1 0,800 1,859
21 16 4 1 0,762 1,819
22 8 4 1 0,727 1,781
23 16 8 4 1 0,696 1,745
Moduł Bluetooth 24 2 1 0,667 1,710
Kabel FTDI 25 16 2 1 0,640 1,676
OLED 26 8 2 1 0,615 1,644
27 16 8 2 1 0,593 1,613
28 4 2 1 0,571 1,583
29 16 4 2 1 0,552 1,554
OSD MIS 30 8 4 2 1 0,533 1,526
zarezerwowane 31 16 8 4 2 1 0,516 1,499
Rsum Vdiv [V]
Moduł AllinOne Digital
Modem OneRF TinyPro
Modem Xbee-PRO 868MHz
Modem Xbee-PRO 2,4GHz
Telemetria FrSky
OSD Remzibi
OSD Zbig
Moduł pneumatyczny MWPF-2
Służy do pomiaru następujących parametrów powietrza:
• ciśnienia atmosferycznego,
• wysokości barometrycznej,
• wysokości wznoszenia (wariometr),
• prędkości względem powietrza,
• temperatury.
Moduł mierzy temperaturę za pomocą dwu termopar typu K. Podłączone są one do dwu wejściowych złącz opisanych TC1 i TC2. Temperatura „zimnych” końców termopar jest mierzona czujnikiem znajdującym się pomiędzy złączami. Temperatura czujnika referencyjnego widoczna jest w oprogramowaniu jako zmienna "TCRef".
Dodatkowo posiada dwa unipolarne wejścia napięciowe pracujące w zakresie 0-4V do dowolnego wykorzystania przez użytkownika, np do pomiaru prądu i napięcia pakietu zasilającego. Znaczenie pinów złącza jest opisane w tabeli poniżej.
W aplikacjach gdzie potrzebny jest większy prąd zasilania czujnika, można zmniejszyć wartość oporników ograniczających prąd.
Nr pinu Funkcja
1 Zasilanie +5V przez opornik 100Ω
2 Wejście analogowe 2
3 Wejście analogowe 1
4 Masa
Podłączanie instalacji pneumatycznej
Moduł jest wyposażony w trzy króćce do podłączenia instalacji pneumatycznej. Na pojedynczy króciec czujnika ciśnienia bezwzględnego, oraz na dolny króciec czujnika ciśnienia różnicowego należy podać ciśnienie statyczne a na górny króciec czujnika różnicowego ciśnienie całkowite z rurki Pitota.
Moduł inercyjny MWII-1
Służy do pomiaru przyspieszenia ziemskiego i względnej prędkości obrotowej we wszystkich trzech osiach.
Dodatkowe dwa kanały: 7 i 8 przetwornika analogowo- -cyfrowego mogą być wykorzystane do mierzenia temperatury żyroskopów, lub wykorzystane przez użytkownika do własnych celów.
Wybór między tymi dwoma źródłami danych dla kanałów 7 i 8 odbywa się przez wlutowanie zworki wykonanej opornika 0Ω pomiędzy dwa z trzech pól lutowniczych.
Opis zwory Funkcja
UIn (n=1,2) Pomiar napięcia z wejść użytkownika:
UI1 i UI2
GTn (n=1,2) Pomiar temperatury żyroskopów: P+Q
oraz R (konfiguracja domyślna)
Domyślnie dodatkowe kanały są skonfigurowane do mierzenia temperatury żyroskopów wykorzystywanej do kompensacji temperaturowej żyroskopów.
W tym module przetwornik jest skonfigurowany do pomiarów napięć bipolarnych o zakresie 0-3,0V z
zerem dla wartości 1,5V.
Ilustracja 4: Moduł pneumatyczny
Ilustracja 5: Moduł inercyjny Invensense
Moduł ADC+IO MWAIO-1
Moduł rozszerza możliwości pomiarowe komputera o kolejne 8 kanałów 16-
bitowego przetwornika analogowo-cyfrowego wyprowadzone na cztery gniazda, oraz o 4 kanały cyfrowe typu otwarty dren o dużej obciążalności prądowej wyprowadzone na złącze 2x4 szpilki, a także o 4 kanały cyfrowe pracujące na napięciu 3,3V wyprowadzone na jednorzędowe złącze 6 szpilkowe.
Znaczenie pinów złącz analogowych:
Nr Funkcja
1 Zasilanie +5V przez opornik 100Ω
2 Wejścia analogowe n (dla n=1,3,5,7)
3 Wejście analogowe n+1
4 Masa
Znaczenie pinów złącza wysokoprądowego:
Nr Funkcja Nr Funkcja
1 Masa wyjść 1 i 2 2 Dren wyjścia 0
3 Masa wyjść 1 i 2 4 Dren wyjścia 1
5 Masa wyjść 3 i 4 6 Dren wyjścia 2
7 Masa wyjść 3 i 4 8 Dren wyjścia 3
Dreny tranzystorów MOSFET zwierają wyjścia do masy. Mogą pracować z napięciem do 20V i ciągłym prądem do 4A (chwilowo do 10A) na parę wejść (0,1 lub 2,3).
Znaczenie pinów złącza wejścia/wyjścia:
Nr Funkcja
1 Masa
2 Zasilanie +3,3V przez opornik 10Ω
3 Kanał 4 cyfrowego we/wy
4 Kanał 5 cyfrowego we/wy
5 Kanał 6 cyfrowego we/wy
6 Kanał 7 cyfrowego we/wy
To które linie pracują jako wejścia a które jako wyjścia będzie konfigurowalne w oprogramowaniu (na dzisiaj część cyfrowa jeszcze nie działa).
Część cyfrowa modułu komunikuje się przez magistralę I2C w związku z tym ma ustalony adres na magi - strali. Sterując jedną z dwu linii danych w module (pin 6) można wybrać pomiędzy dwoma dostępnymi adresami:
Stan pinu 6 Adres na magistrali I2C
Niski L 0xA2
Wysoki H 0xA0
Dzięki temu można zaadresować jednocześnie dwa moduły MWAIO-1.
Podłączenie modułu zewnętrznego modemu
Złącze modemu zawiera dedykowany port UART1
posiadający linie sprzętowej kontroli przepływu danych RTS/CTS. Moduł modemu zasilany jest tym samym napięciem co komputer dlatego musi posiadać swój stabilizator napięcia. Linia zasilania ma ogranicznik prądu
Ilustracja 6: Moduł ADC+IO
Ilustracja 7: Złącze zewnętrznego modem
w postaci opornika 0,47Ω chroniącego zasilanie komputera przed ewentualnym zwarciem w okablowaniu lub module. W warunkach zwarcia w module lub okablowaniu opornik ten może się uszkodzić i powinien zostać wymieniony po usunięciu przyczyny zwarcia.
W przypadku gdy rezystancja 0,47Ω jest za duża do zasilenia modułu, należy zastosować osobną linię zasilającą.
Poszczególne szpilki złącz mają następujące znaczenie:
Nr Funkcja Nr Funkcja
1 TXD1 2 VIN (4-6V)
3 RXD1 4 MOD_ID
5 CTS1 6 GND
7 RTS1 8 GND
Podłączenie modułu zewnętrznego GNSS i magnetometru Moduł GNSS i magnetometru ze względu na konieczność pracy w warunkach niskiego poziomu zakłóceń został wykonany jako moduł zewnętrzny.
Układu magnetometru i odbiornika GNSS są od siebie niezależne i w szczególnych przypadkach moduł może zawierać tylko odbiornik GNSS lub tylko magnetometr.
Na module może być zainstalowany jeden z 3 typów magnetometrów: MAG3110, MMC3140 lub HMC5883, oraz jeden z trzech typów odbiorników GNSS: GPS na chipsecie MTK, GPS+GLONASS na chipsecie MTK lub GPS na chipsecie uBlox.
Złącze na płycie komputera opisane jako GPS posiada dedykowany port UART0 do obsługi odbiornika GNSS oraz współdzieloną z pozostałymi modułami zewnętrznymi magistralę I2C2. Moduł jest zasilany napięciem 4-6V i powinien posiadać własny stabilizator.
Rolę ograniczenia prądowego pełni opornik 1Ω.
Poszczególne szpilki złącza maja następujące znaczenie (pogrubioną czcionką jest zaznaczona funkcja domyślna):
Nr Funkcja Nr Funkcja
1 TXD0 2 VIN (4-6V)
3 RXD0 4 MOD_ID
5 TXD2/SDA2 6 GND
7 RXD2/SCL2 8 GND
Używając modułu z zainstalowanym magnetometrem należy zwrócić uwagę aby płytka był zamocowana równolegle do płytki modułu inercyjnego, gdyż do obliczenia wartości pola magnetycznego potrzebna jest informacja o korekcji odchyleniu od pionu a ta informacja pochodzi z modułu inercyjnego. Gdy moduł nie będzie zamocowany równolegle do modułu inercyjnego obliczenia kursu magnetycznego będą obarczone błędem.
Dodatkowo na module zostały zaznaczone linie osi układu współrzędnych.
Powinny się one pokrywać z liniami zaznaczonymi w module inercyjnym, czyli w trybie samolotowym oś X wyznacza kierunek lotu, oś Y prawe skrzydło.
Część modułu dotyczące odbiornika GNSS wyposażona jest w LED sygnalizującą pracę odbiornika oraz kondensator o dużej pojemności, podtrzymujący napięcie zasilania części odbiornika. Dzięki temu skraca się czas oczekiwania na gotowość do pracy tzw. gorący start.
Ilustracja 8: Złącze GPS i magnetometru
Ilustracja 9: Moduł GPS i
magnetometr
Podłączenie pozostałych modułów zewnętrznych
Oba złącza EX1 i EX2 posiadają ten sam komplet 4 linii danych, które można skonfigurować jako dwa UARTy, dwie magistrale I2C, jedną magistralę CAN, lub 4 linie IO. Domyślnie jedna para linii skonfigurowana jest jako UART, druga jaki magistrala I2C. Z tego względu oba złącza EX oraz część złącza GPS (szpilki 5 i 7) musi posiadać taką samą konfigurację.
W przypadku skonfigurowania linii 1 i 3 jako UART lub CAN w dalszym ciągu są to linie cyfrowe o poziomach logicznych CMOS. Aby móc pracować z portami RS232, lub magistralą CAN powinny zostać wyposażone w odpowiednie sterowniki np. MAX3232 (dla RS232) lub SN65HVD230 (dla CAN).
Moduły zewnętrzne zasilane są tym samym napięciem co komputer dlatego muszą posiadać swój stabilizator napięcia. Linia zasilania ma ogranicznik prądu w postaci opornika 1Ω chroniący zasilanie komputera przed ewentualnym zwarciem w okablowaniu lub module zewnętrznym. W warunkach zwarcia w module lub
okablowaniu opornik ten może się uszkodzić i powinien zostać wymieniony po usunięciu przyczyny zwarcia.
W przypadku gdy rezystancja 1Ω jest za duża do zasilenia modułu, należy zastosować osobną linię zasilającą.
Poszczególne szpilki złącz maja następujące znaczenie (pogrubioną czcionką jest zaznaczona funkcja domyślna):
Nr Funkcja Nr Funkcja
1 TXD3/SDA1/RD1 2 VIN (4-6V)
3 RXD3/SCL1/TD1 4 MOD_ID
5 TXD2/SDA2 6 GND
7 RXD2/SCL2 8 GND
Podłączenie OSD
Obecnie komputer pokładowy wspiera urządzenia: graficzne OSD Zbiga i tekstowe OSD Remzibiego.
Należy je podłączyć do złącza EX1 lub EX2. Do komunikacji wykorzystywane są linie TXD3, RXD3 oraz GND.
Aby umożliwić automatyczną identyfikację typu OSD, wejście MOD_ID należy zewrzeć z GND za pomocą zestawu oporników jednoznacznie identyfikujących ten typ urządzenia. Wartość oporników podana jest w tabeli poniżej:
Typ OSD Równolegle połączone oporniki
Remzibi OSD 4k + 2k + 1k
OSD by Zbig 16k + 4k + 2k + 1k
Miś OSD 8k + 4k + 2k + 1k
zarezerwowane 16k + 8k + 4k + 2k + 1k
Podłączenie wyświetlacza OLED
Wyświetlacz OLED zainstalowany bezpośrednio na wielowirnikowcu razem z paraturą RC pełni funkcję interfejsu użytkownika.
Wyświetla podstawowe parametry eksploatacyjne oraz umożliwia zmianę najważniejszych parametrów konfiguracyjnych bez konieczności użycia komputera PC. Jest widoczny zarówno w dzień jak i w nocy. Jest na tyle niewielki że może być zamontowany na stałe na pokładzie wielowirnikowca. Minusem jest niewielki rozmiar napisów oraz nieodporność na niskie temperatury pracy.
Wyświetlacz jest aktywny tylko na postoju przy rozbrojonych silnikach, W locie jest wyłączony.
Obecnie dostępne są dwa typy wyświetlacza: Wide.hk, oraz RC Timer Crius. Każdy z nich wymaga pewnych przeróbek aby móc go użyć w komputerze pokładowym. Wyświetlacz Wide HK wymaga:
• Podłączenia układu Resetu
• Podłączenia stabilizatora 3,3V
• Wybrania sposobu komunikacji z wyświetlaczem przez magistralę I2C
Wyświetlacz RC Timer Crius wymaga:
• Podłączenia układu resetu
• Dołożenia oporników pull-up na magistrali I2C
Oba wyświetlacze potrzebują:
• Dołożenia dzielnika umożliwiającego detekcję wyświetlacza
• Zwarcia linii SDA In i SDA Out
Podłączenie odbiornika RC
Odbiornik RC może przesyłać do komputera pokładowego informacje o stanie drążków aparatury na dwa sposoby. Pierwszy sposób polega na bezpośredniej analizie do 8 kanałów odbiornika RC. W tej metodzie linie 1-8 złącza należy połączyć z odpowiednimi wyjściami odbiornika RC. Pin 9 złącza dostarcza stabilizowane
zasilanie 5V do odbiornika poprzez opornik 4,7Ω, pin10 jest podłączony do masy.
Drugi sposób polega na na analizie sygnału PPM, zawierającego informacje o stanie wszystkich kanałach odbiornika. Wejście sygnału RSSI odbiornika RC jest na pinie 7 a na pin 8 można podać sygnał PPM.
Znaczenie wejść złącza odbiornika jest następujące:
Nr Funkcja Nr Funkcja
1 Kanał 1 2 Kanał 2
3 Kanał 3 4 Kanał 4
5 Kanał 5 6 Kanał 6
7 Kanał 7 / PPM 8 Kanał 8 / RSSI
9 Zasilanie +5V 10 Masa
Wybór odpowiedniego trybu pracy polega na przełączeniu linii 7 i 8 złącza na odpowiednie wejścia kontrolera za pomocą zworek wykonanych lutowiem na spodniej stronie płytki głównej.
Dopuszcza się mieszanie obu trybów pracy, np. wykorzystanie linii 1-6 odbiornika (tryb pierwszy), oraz wejścia RSSI. Domyślnie linie 7 i 8 złącza są ustawione na wejścia PPM i RSSI.
Górna zworka konfiguruje linię 8. Zwarte pola 2-3 (tak jak na fotografii) przełączają linię 7 na wejście RSSI. Zwarte pola 1-2 przełączają na kanał 8.
Dolna zworka konfiguruje linię 7. Zwarte pola 2-3 (tak jak na fotografii) przełączają linię 8 na wejście sygnału PPM. Zwarte pola 1-2 przełączają na wejście kanału 7.
Podłączenie audio Komputer potrafi generować akustyczny sygnał wariometru oraz wymawiać komunikaty głosowe. Tak wytworzony sygnał audio jest dostępny na złączu opisanym jako „Audio out”.
Sygnał audio w zależności od potrzeb może być podany na wejście nadajnika AV w przypadku pracy z kamerą pokładową i OSD, może być podany na nadajnik
PMR, lub podłączony do lokalnego wzmacniacza mocy i głośnika.
szpilki złącza opisane jako „+o-” oznaczają odpowiednio:
Nazwa Funkcja
+ Napięcie wejściowe komputera 4-6V
służące do zasilania obwodów audio
o Sygnał wyjściowy audio -10dB (0,45V)
- Masa
Ilustracja 13: Fotografia (po lewej) i projekt (po prawej w odbiciu
lustrzanym) zworek konfigurujących linie 7 i 8
Ilustracja 14: Złącze audio
Podłączenie obrotomierzy
Dwa obrotomierze podłącza się do złącz opisanych jako „RPM1” i „RPM2”. Są one wejściami licznikowymi służącymi do zliczania impulsów pochodzących z obrotomierzy lub z innych generatorów impulsów cyfrowych.
szpilki złącza opisane jako „s+-” oznaczają odpowiednio:
Nazwa Funkcja
S Wejście sygnału cyfrowego
+ Zasilanie +3,3V przez opornik 10Ω
- Masa
Podłączenie USB i karta micro SD
Złącze typu mini USB umieszczone na pionowej płytce interfejsowej służy do konfiguracji komputera oraz zasilania go w warunkach biurowych. Obok złącza jest zielona LED sygnalizująca nawiązanie połączenia.
Gniazdo mieści w sobie kartę micro SD służąca jako nośnik danych generowanych przez rejestrator. Obok gniazda jest zielona LED sygnalizująca pracę karty. Karta może być wkładana i wyjmowana w czasie pracy komputera. Włożenie karty powoduje założenie nowego pliku logu.
Bateria zegara
Na wierzchu płyty głównej znajduje się bateria litowa 3V typu CR2032 służąca do zasilania zegara czasu rzeczywistego znajdującego się w mikrokontrolerze. Bateria powinna wystarczyć na co najmniej jeden sezon pracy. W przypadku dłuższych przerw w pracy można ją odłączyć poprzez podłożenie izolatora (papier, tworzywo
sztuczne) pomiędzy dodatni styk baterii i metalowy uchwyt mocujący.
W przypadku braku baterii komputer bezpośrednio po starcie nie będzie znał daty ani czasu do chwili gdy pobierze je z GPS-u. Może to skutkować niewłaściwą nazwą pliku logu (w nazwie pliku zawarta jest data).
Złącza programujące, debugujące i eksperymentalne
Mikrokontroler może być programowany i debugowany za pomocą interfejsu JTAG wyprowadzonego na 9-
szpilkowe złącze typu Molex 53398-09.
Znaczenie pinów złącza jest następujące:
Numer Funkcja
1 +3,3V
2 RESET
3 RTCK
4 TRST
5 TDO
6 TDI
7 TMS
8 TCK
9 GND
Ilustracja 17: Złącze JTAG, LED i szpilki debugujące
Płytka główna posiada 3-kolorową LED statusu, służącą do sygnalizacji stanu pracy komputera. Składowa czerwona oznacza wystąpienie sytuacji błędu, składowa niebieska pracę komputera w trybie specjalnym, takim jak kalibracja czy inicjalizacja. Składowa zielona jest wykorzystywana jako linia debugująca.
Linie sterujące LED-em są wyprowadzone na przelotki znajdujące się bezpośrednio za LED-em. Jest to wygodne miejsce aby podłączyć się np. sondą oscyloskopu.
Mikrokontroler posiada kilka niewykorzystanych pinów, które również są wyprowadzone na przelotki i mogą być wykorzystane do celów debugowania lub rozwoju urządzenia. Przelotki opisane są numerem nogi kontrolera. Trzy przelotki dostępne są tylko od spodniej strony płytki.
Wyprowadzone na przelotki są następujące szpilki kontrolera:
Nr nogi Funkcja
14 RESOUT
26 P3[26]/MAT0[1]/PWM1[3]
27 P3[25]/MAT0[0]/PWM1[2]
36 P1[22]/MAT1[0]
39 P1[25]/MAT1[1]
53 P2[10]/IENT0/NMI
57 P0[21]/RI1/RD1
75 P2[0]/PWM1/TXD1
80 P0[5]/TD2/CAP2[1]
81 P0[4]/RD2/CAP2[0]
LED-R P1[29]/MAT0[1]
LED-G P1[28]/MAT0[0]
LED-B P1[27]
- Szczegóły
- Autor: Piotr Laskowski
Komputer pokładowy AutoPitLot jest sterownikiem lotu wielowirnikowca. Modularna konstrukcja umożliwia podłączanie nowych czujników, telemetria on-line i wielokanałowy rejestrator danych czynią go dobrą platformą badawczą.
Kluczowe cechy
• Duża moc obliczeniowa dzięki 32-bitowemu mikrokontrolerowi ARM Cortex pracującemu na częstotliwości
96MHz,
• Obsługa wielu typów czujników w wymiennych modułach,
• Rejestracja na karcie micro SD ok. 200 parametrów lotu z częstotliwością do 175Hz,
• Obsługa 12 serw z możliwością rozszerzenia do 16,
• Komunikacja ze światem za pomocą szerokiego wachlarza interfejsów użytkownika: kabel, bluetooth,
radiomodem, OSD, komunikaty audio, wyświetlacz,
• Możliwość umieszczenia w wytrzymałej, hermetycznej obudowie z wygodnym dostępem od góry,
• Zawiera oprogramowanie APL-GS umożliwiające konfigurację i analizę danych on-line i off-line,
Schemat połączeń elementów komputera
Schemat blokowy komputera pokładowego AutoPitLot
- Szczegóły
- Autor: Piotr Laskowski
Moduł GPS-GLONASS oparty o chipsecie MTK MT3333 zawiera scalone odbiornik wbudowaną anteną na pasma: GPS oraz GLONASS z wbudowaną anteną. Umożliwia wyszukiwanie do 99 satelitów, oraz jednoczesne śledzenie 33 z nich. Bardzo wysoka czułość odbiornika wynosząca -165dBm pozwala na szybkie skompletowanie danych z wystarczającej liczby satelitów. Obsługa dwóch systemów nawigacji satelitarnej daje większa precyzję pozycjonowania co widać w postaci mniejszych wskaźników rozmycia precyzji VDOP i HDOP w porównaniu z systemem GPS.
Szybka aktualizacja danych 10Hz (5Hz z obsługą systemów wspomagających SBAS takich jak EGNOS na terenie Europy) czyni ten moduł odpowiednim do nawigacji modeli latających.
Moduł wyposażony jest opcjonalnie jeden z 3 typów magnetometru czyli elektronicznego kompasu. Dostępne są wersje modułu z układami: MMC3140 produkcji Memsic, MAG3110 produkcji Freescale oraz HMC5883 produkcji Honywell lub wersja bez magnetometru.
Moduł posiada własny stabilizator napięcia, dzięki temu może pracować z niestabilizowanym źródłem zasilania o dosyć szerokim zakresie napięć. Jest przystosowany do umieszczenia w obudowie Z-47
Dane techniczne:
- Wymiary: 32×43×10mm
- Masa: 14,7g (bez obudowy Z-47U)
- Napięcie zasilania 4-10V
- Schemat modułu
- Oficjalny opis poleceń modułu GPS
- Inna wersja opisu poleceń chipsetu MTK
- Nieoficjalny, szerszy opis poleceń modułu GPS
- Oprogramowanie GPS Viewer 1.8
- Instrukcja do GPS Viewer
SDK
- Przykładowy kod źródłowy w języku C do obsługi magnetometrów rodziny MMC312x i MMC314x
- Przykładowy kod źródłowy w języku C do obsługi magnetometru MAG3110
- Przykładowy kod źródłowy w języku C do obsługi magnetometru HMC5883
- Szczegóły
- Autor: Piotr Laskowski
Wyświetlacz OLED o przekątnej zbliżonej do 1" umożliwia odczyt podstawowych parametrów stanu wielowirnikowca takich jak napięcie zasilania, ilość zużytej energii (w mAh), stan odbiornika GPS, bieżące pomiary kątów orientacji, prędkości kątowych, przyspieszeń, wysokości, prędkości pionowej, czasu i daty oraz numeru bieżącej wersji firmware.
Dodatkowo umożliwia zmianę nastaw regulatorów PID, przypisanie dowolnych parametrów regulatorów PID do kanałów 6 i 7, tak aby móc zmieniać je płynnie w locie.
Sterowanie zmianą odbywa się przy użyciu prawego drążka aparatury (lotki i wysokość). Wyświetlacz aktywny jest tylko gdy silniki są rozbrojone. Po uzbrojeniu wyłącza się aby niepotrzebnie nie obciążać procesora.
Wyświetlacz wykonany jest w technologii organicznych LED, przez co świeci się sam z siebie i jest dobrze widoczny nawet w słoneczny dzień. Niewielka masa i prosty interfejs komunikacyjny sprawiają że jest praktyczny w użyciu.
Tak wyglądają wyświetlacze z dwu różnych źródeł: RC Timer CRIUS CO-16 oraz Wide WN-103 różniące się nieznacznie rozmiarem i interfejsem użytkownika.
Aby kupiony zasilacz przystosować do pracy z komputerem pokładowym na magistrali I2C trzeba zrobić kilka zmian:
1) Dołożyć zestaw oporników identyfikujących moduł. Są to równolegle połączone 8k, 2k i 1k. Wartość 8k nie jest dostępna w typoszeregu, więc stosuję równolegle 2 oporniki 16k. Zestaw może składać się z równolegle połączonych wartości 16+16+2+1 lub 16+16+2+2+2. Używam oporników o tolerancji 1%. Ewentualnie można użyć potencjometru, najlepiej połączonego z szeregowo z opornikiem tak aby zawęzić zakres regulacji.
2) Zapewnić zasilanie 3,3V, gdyż na porcie EX1 i EX2 komputera pokładowego jest wyprowadzone nie stabilizowane 5V. Wyświetlacz CRIUS ma już stabilizator, wyświetlacz Wide nie ma i trzeba dołożyć zewnętrzny.
3) Zapewnić pullup-y dla linii magistrali I2C. Są to 2 oporniki 4,7k (lub zbliżone w granicach 2 - 10k) między liniami SDA i SCL a napięciem 3,3V. W wyświetlaczu z RC Timera jest na płytce miejsce na pullup-y, ale podciągane do 5V. Zrobiłem "namiocik" montując oporniki jedną stroną na padach a drugą stronę połączone razem i podciągnięte kynarem do 3,3V ze stabilizatora.
4) Obwód resetowania. Wyświetlacz z Wide ma stosowny pad gdzie podłączamy obwód RC. Użyłem opornika 10k do 3,3V i kondensatora 1uF do masy. Większe wartości opornika wydłużają czas trwania resetu i może zdarzyć się że inicjalizacja wyświetlacza rozpocznie się przy aktywnym resecie. Wyświetlacz Crius nie ma wyprowadzonego resetu. Jest on obecny tylko na tasiemce i połączony z Vcc w sposób utrudniający prostą modyfikację. W tym przypadku reset najlepiej rozwiązać jako szeregowy opornik rzędu 100R (62R - 430R) na zasilaniu. Użyłem opornika 150R i jest OK. Obecność opornika na zasilaniu w połączeniu z pojemnościami przy stabilizatorze powoduje dłuższe stałe czasowe narastania napięcia i poprawny reset. Jest to znacznie prostsze niż dokładanie obwodu RC bezpośrednio na tasiemce.
5) Zewrzeć linie D1 i D2 pełniące funkcje SDin i SDout. Bez tej zwory wyświetlacz nie odpowiada sygnałem ACK na polecenia mastera i próba komunikacji z nim kończy się błędem.
6) na wyświetlaczu WN-103 trzeba jeszcze wymusić niski poziom logiczny na linii RS/DC aby kontroler wyświetlacza był poprawnie adresowany oraz wybrać zworami tryb dostępu do wyświetlacza przez magistralę I2C (na płytce jest tabelka z opisem jak ustawić stan 3 bitów)
Tutaj jest schemat podłączenia wyświetlacza OLED z uwzględnieniem wszystkich modyfikacji. Poniżej jest obrazek z modyfikacjami wyświetlacza CRIUS CO-16:
Ponieważ zaproponowany wyżej sposób resetowania wyświetlacza nie działa poprawnie w temperaturach niższych niż ok. 15°C, powstała konieczność gruntownej naprawy błędu projektowego kolegów z dalekiego wschodu, którzy podłączyli linię resetu bezpośrednio do zasilania. Niestety połączenie to jest ukryte pod tasiemką i aby je przerwać należy odlutować taśmę wyświetlacza.
Najlepiej to zrobić zwykłą lutownicą nanosząc dużą kroplę cyny, taką aby zwarła sąsiednie 2-3 wyprowadzenia. Następnie grzejemy cynę a pęsetą unosimy odlutowaną tasiemkę. Po jej całkowitym podniesieniu ukaże się taki widok:
Należy przeciąć ścieżkę w miejscu zaznaczonym krzyżykiem idącą do padu resetu nr 14 i przylutować tasiemkę. Następnie pad 14 podpiąć do obwodu resetującego złożonego z opornika 10k podłączonego do Vcc i kondensatora 1uF podłączonego do masy. Tak wykonany reset umożliwia pracę wyświetlacza nawet w ujemnych temperaturach (testowane do -10°C). Należy też pamiętać o ponownym zrobieniu zworki między padami 19 i 20.
- Szczegóły
- Autor: Piotr Laskowski
Szanujemy prywatność naszych użytkowników i chcemy, aby korzystając z naszych witryn czuli się bezpiecznie. Poniżej przedstawiamy naszą Politykę prywatności odnoszącą się do tzw. plików Cookies.
Czym są pliki cookies - ciasteczka
Ciasteczka to niewielkie pliki tekstowe wysyłane przez serwer i zapisywane na urządzeniu, na którym przeglądane są strony internetowe. Pozwalają one zapamiętać informacje przesyłane pomiędzy stroną WWW a przeglądarką. Dzięki nim możliwe jest zapamiętywanie danych formularzy i ustawień stron, zapamiętywanie wybranej wersji językowej czy robienie zakupów w sklepie internetowym. Odpowiednio skonfigurowane ciasteczka są bezpieczne i pozwalają na odczyt informacji tylko przez serwer, który je utworzył.
Z jakich ciasteczek korzysta nasz serwis?
W ramach serwisu możliwe jest wykorzystywanie trzech rodzajów ciasteczek:
Ciasteczka sesji (cookies tymczasowe) to pliki generowane podczas przeglądania stron serwisu, przechowywane do momentu zakończenia sesji przeglądarki. Bez nich niektóre aplikacje lub funkcjonalności mogą nie działać poprawnie.
Ciasteczka trwałe podczas odwiedzin strony zostają zapisane na urządzeniu, dzięki czemu przy kolejnej wizycie użytkownik może zostać rozpoznany, a jego preferencje zapamiętane. Przechowują takie informacje jak rozmiar czcionki, fakt dodania artykułu, dokonanie zakupu w naszym sklepie.
Ciasteczka podmiotów zewnętrznych takich jak Google, umożliwiają zliczanie ruchu użytkowników na stronie oraz personalizowanie treści (np. reklamowych) pochodzących ze źródeł zewnętrznych.
Jak modyfikować ustawienia ciasteczek
- w przeglądarce Opera
- W przegladarce Firefox
- w przeglądarce Chrome
- w przeglądarce Internet Explorer
- w przeglądarce Safarii
Jeśli korzystasz z urządzenia przenośnego (telefon, smartfon, tablet), zapoznaj się z opcjami dotyczącymi ochrony prywatności w dokumentacji na stronie internetowej producenta Twojego urządzeń
- Szczegóły
- Autor: Piotr Laskowski
Dokumentacja wersja 4.x
Oprogramowanie w wersji 4.01e
Poprawki współpracy z systemami video HD/MSP Displayport:
- Poprawka odmalowywania menu OSD przy słabym / zanikającym sygnale video
- Poprawka wyświetlania monitora kanałów (malowanie nazwy i wartości kanału)
- Dodany identyfikator FC dla protokołu MSP Displayport "PITL" lub "BTFL" dla compatibility mode oraz dla OpenIPC/Ruby
- Poprawki nieprawidłowych ikon dla waypointów
- Poprawka czytelności RSSI puste miejsca z prawej strony pasków sygnału są wypełniane "_" a nie spacją
Oprogramowanie w wersji 4.01
UWAGA: Oprogramowanie autopilota obsługuje tryb HD tylko przy współpracy z oprogramowaniem Walksnail Avatar od wersji firmware 36.42.04, oraz z DJI2 z ostatnia wersją oprogramowania wtf.fpv.
-
Dodana opcja wysyłania tylko wybranych komunikatów mavlink (konfiguracja w FPV_managerze).
-
Dodana opcja skalowania zakresu wyjść Aux3 oraz Aux4 do 200%, max 500us-2500us (konfiguracja w FPV_manager).
-
Dodane opcja wyboru które komunikaty mavlink mają być wysyłane, konfiguracja w FPV_manager na stronie Autopilot/Settings.
-
Dodana obsługa protokołu CRSF - sterowanie RC (na wejściu A1) oraz telemetria (wyjście na pinie A2). Wyboru dokonuje się w FPV_managerze w zakładce Radio.
-
Dodana obsługa wielu języków w interfejsie FPV_managera. Obecnie FPV_manager obsługuje 3 języki:
-Angielski
-Polski
-Francuski - Zmienione czcionki oraz ikony OSD dla trybu HD, dodany czerwony kolor napisów dla alarmów.
-
Dodana obsługa narodowych czcionek w OSD w trybie HD,
-
Nowa opcja pola compass w kratorze układów ekranu: [x] direction to base, która powoduje wyświetlanie strzałki kierunku do bazy poniżej linii "S-W-N-E".
-
Uaktywniona opcja pokazywania linii kierunku do bazy zamiast ikony domku w polu centralnym (radarze).
UWAGA: Katalog \userfont wraz z całą zawartością musi byc skopiowany i przechowywany na karcie SD umieszczonej w odbiorniku lub goglach Avatar-a. Nalezy zwracac uwagę, aby nie skasowac tego katalogu podczas kopiowania plików z karty SD. Bez tego katalogu i plików w nim zawartych Avatar nie bedzie prawidłowo wyswietlać nakładki OSD (jest to właściwość systemu Avatar a nie samego autopilota). Zalecam przygotowanie i przechowywaniew dodatkowej (awaryjnej) karty SD z tymi katalogami na wypadek awarii lub przypadkowego skasowania tego katalogu na "głównej" karcie SD.
- Download
Oprogramowanie w wersji 4.00d
- Dodana opcja wysyłania tylko wybranych komunikatów mavlink (konfiguracja w FPV_managerze).
- Dodana opcja skalowania zakresu wyjść Aux3 oraz Aux4 do 200%, max 500us-2500us (konfiguracja w FPV_manager).
- Download
- Dodana obsługa wielu języków interfejsu. Obecnie FPV_manager obsługuje 3 jezyki:
-Angielski
-Polski
-Francuski - Dodane opcja wyboru które komunikaty mavlink mają być wysyłane, konfiguracja na stronie Autopilot/Settings.
- Dodane opcja skalowania zakresu PWM dla wyjść Aux3 oraz Aux4, konfiguracja na stronie Autopilot/Radio.
Oprogramowanie w wersji 4.00c
- Dodany opis integracji z systemami video HD
- Download
Oprogramowanie w wersji 4.00b
- Wersja początkowa
- Download
Dokumentacja wersja 2.x
Oprogramowanie w wersji 2.71g
- Dodana obsługa telemetrii w formacie FrSky S.Port (np. z eLeReS)
- Dodana opcja generowania dźwięku variometru na bazie danych telemetrycznych
- Download
Oprogramowanie w wersji 2.71e
- Obsługa protokołu MSP na złączu UART1 - współpraca z goglami DJI FPV System (HD)
- Usunięta podwojona pozycja menu „limit gazu” dla wybranego trybu gazu dynamicznego
- Poprawka dokładności kalibracji RSSI
- Rozszerzenie zakresu prędkości airspeed do 150km/h
- Download
- Rozszerzenie zakresu prędkości airspeed do 150km/h
- Poprawki w procedurze restartu zasilania sensorów, eliminująca pojawiający się czasami błąd E:G podczas włączania najpierw zasilania OSD a dopiero potem autopilota.
- Download
- Poprawka przełączania źródła telemetrii osd/msvlink (przytrzymanie przycisku powodowało ciągłą zmianę wyboru)
- Dodane ustawianie minimalnej wartości HDOP dla zapisania pozycji bazy, na stronie telemetrii GPS->HDOP/VDOP (do tej pory HDOP był ustawiony na stałe na wartość 2.0)
- Download
- bez zmian
- Download
Oprogramowanie w wersji 2.71d
- Rozszerzony zakres długości scieżki podejścia do 2000m
- Pokazywanie wartości prądu jest zawsze, od 0.0A (a nie jak poprzednio powyżej 0.1A)
- Pokazywanie mAh zawsze od 0mAh (a nie jak poprzednio powyżej 200mAh)
- BUG: followLine za wcześnie się kończyła (gdy phantom osiągnał punkt końcowy, a nie model), co powodowało nurkowanie na ~200m przed punktem końcowym
- Włączenie Route w trybie MANUAL powodowalo pokazanie odległosci 99999m
- Zamiana symbolu "(*)" na "Circ" dla jednoznaczności identyfikacji trybu pracy "krążenie nad punktem"
- Zmiana sposobu zmiany parametru FC->Easy tune->RC Feel na zakres 0-100%
- Zmiana zakresu "stall speed" na 20..70km/h
- Zmiana zakresu parametru "throttle limit" na 45%...100% z krokiem 5%
- Dodany nowy tryb AUTO utrzymywanie prędkości "Airspeed" (wymaga czujnika prędkości względem wiatru):
- - Dodane menu Autopilot->Auto->throttle mode->Keep airspeed (z wyborem km/h)
- - w tym trybie AP używa gazu do utrzymania wymaganej prędkosci względem wiatru, oraz steru wysokości do utrzymania zadanej wysokości
- - Prędkość modelu względem wiatru może być zwiększona, w przypadku lot pod wiatr, gdy prędkość modelu względem ziemi spada poniżej zadanej wartości minimalnej.
- Usunięty błąd przypadkowej chwilowej zmiany temperatury zewnętrznej .
- Download
- Dodany nowy tryb AUTO utrzymywania prędkości "Airspeed" - wymaga czujnika prędkości względem wiatru
- Download
- bez zmian
- Download
- bez zmian
- Download
Oprogramowanie w wersji 2.71b
- Download
- W telemetrii dodany komunikat mavlink ATTITUDE,
- Dodany up/down counter dla User AI2: value = scale*pulse_count + offset
- Download
- Zdjęta blokada wyjść PPM po włączeniu zasilania, gdy gaz nie jest na zero
- Download
- bez zmian
- Download
- Dodana Obsługa formuły up/down counter dla OSD
Oprogramowanie w wersji 2.71a
- Download
- Poprawiono wyświetlanie map
Oprogramowanie w wersji 2.71
Oprogramowanie w wersji 2.70
Oprogramowanie w wersji 2.60d
-> Download
- Poprawiono .
Oprogramowanie w wersji 2.60c
-> Download
- Czujnik Pitlab airspeed nie był odczytywany bez podłączonej kamery.
-> Download
- Poprawiono utrzymanie wysokości minimalnej dla pierwszego waypointa.
-> Download
-> Download
- Nowe pole w edytorze layoutów "[x]mAh below 10Ah" opcjonalnie pokazuje zużytą energię w mAh (do 9999)
Oprogramowanie w wersji 2.60b
- Poprawka usuwająca błąd utraty kontroli w sytuacji zapisu trymowania w trybie AUTO dla samolotów z usterzeniem Rudlickiego.
- Poprawka usuwająca błąd utraty kontroli w sytuacji zapisu trymowania w trybie AUTO dla samolotów z usterzeniem Rudlickiego.
- Poprawka usuwająca błąd utraty kontroli w sytuacji zapisu trymowania w trybie AUTO dla samolotów z usterzeniem Rudlickiego.
Oprogramowanie w wersji 2.60a
Oprogramowanie w wersji 2.60
Pobierz szczegółowy opis nowej funkcjonalności w języku angielskim
- Dodano zerowanie prędkości względem powietrza podczas ręcznego zapisywania bazy. Uwaga: podczas zerowania rurka Pitota musi być zakryta aby wyeliminować wpływ wiejącego wiatru.
- Zakres kalibracji prędkości względem powietrza rozszerzono do +32%
- Dodano kompensację od temperatury i ciśnienia różnicowego czujnika ciśnienia do pomiaru prędkości.
- Dodano statystyki lotu w jednostkach imperialnych.
- Jeżeli w trakcie lotu zostaną stwierdzone zaniki sygnału RC (OSD pokaże –RC) i w okolicy jest lotnisko wybrane do automatycznego lądowania, po 5 minutach system wybiera układ ekranu z ILS i rozpoczyna procedurę automatycznego lądowania.
- Dodana opcja wyłączania telemetrii w sygnale wideo. Wtedy wartość identyfikatora telemetrii jest ustawiona na wartość FFFF, OSD pozostawi niezmieniony sygnał wideo w miejscach wygaszonych (poza obrazem) pozwalając innym systemom na nadpisanie ich własnego sygnału telemetrycznego.
- Dodano opcję [x]AMSL do układu ekranu dla pola wysokości (liczbowego). Gdy jest zaznaczone, będzie pokazywało wysokość powyżej poziomu morza (bazując na GPS), zamiast wysokości powyżej miejsca startu. Również ikona pola jest lekko zmieniona aby pokazać że ta nastawa jest aktywna.
- Dodano opcję dla centralnego pola horyzontu - wizualizację samolotu jak w rosyjskich myśliwcach oraz nową opcję dla punktu centralnego: ukryty (bez punktu) oraz małe kółko (*)
- Dodano pole liczbowe z odległością i wysokością do najbliższego samolotu z BuddyFlight. Konfiguracja jest w nowym polu "Buddy alt/dist", z opcją "[x] Move on radar" aby rozróżnić między pozycją nieruchomą a bliską na radarze. Uwaga. BuddyFlight używa wysokości względem punktu startowego, więc różnica wysokości jest poprawna tylko gdy oba samoloty startują z tej samej wysokości n.p.m..
- Poprawiono algorytmy stałego i dynamicznego gazu dla osiągnięcia lepszej kontroli wysokości. Dynamiczny gaz dostał dodatkową opcję w menu OSD (Autopilot->Throttle mode->Stall margin) dla zabezpieczenia przed przeciągnięciem polegającą na połączeniu sterowania gazem i opuszczania steru wysokości. Może być używany do samolotów z małym marginesem przeciągnięcia w locie bezsilnikowym.
- Dodano funkcję edycji promienia w trybie automatycznego krążenia (również krążenia w trybie górskim i krążenia nad punktem startowym podczas podchodzenia do automatycznego lądowania). Promień może być zmieniany w zakresie od 50 do 900m w kilku krokach przez odchylanie drążka kierunku.Aktualny i nowy promień krążenia będzie pokazany na ekranie OSD kiedy drążek zostanie odchylony. Uwaga. Płatowce typu delta wymagają właściwego mapowania steru kierunku w autopilocie (zmieniane w FPV Managerze).
- Automatyczne wyłączenie wizualizacji trasy w ostatniej fazie automatycznego lądowania (gdy samolot jest na ścieżce podejścia) aby pozbyć się z ekranu niekoniecznych rzeczy.
- Dodano funkcjonalność pozwalającą uniknąć przeciągnięcia w trybie AUTO w chwili gdy rozładowuje się pakiet napędowy. Wtedy automatycznie redukowana jest wartość miksera "Throttle->pitch", proporcjonalnie do prądu silnika, oraz zmniejsza podnoszenie steru wysokości przez AP gdy samolot szybuje ze zredukowaną mocą silnika. Uwaga. Funkcjonalność działa tylko gdy używany jest czujnik prądu.
- Added functionality to show diversity input RC channel. In RSSI field there is new checkbox named [x] diversity. It replaces antenna icon with [A] or [B] mark according to active diversity input.
- Dodano nową opcję "[x] Airplane location" do pola "Back to home". Pokazuje ona pozycję samolotu względem bazy jak na papierowych mapach (północ na górze, baza w środku). Pozycja samolotu jest zaznaczona strzałką pokazującą kierunek lotu (kurs).
- Dodano nową opcję w statystyce lotu: watogodziny na kilometr (Wh/km), która może zastąpić obecnie używana efektywność wyrażoną w milamperogodzinach na kilometr (mAh/km). Wartość informuje jak dużo energii jest zużywanej na pokonanie odcinka o długości 1km (mierzonej względem ziemi) lub jaka moc jest potrzebna na każdy 1 km/h. Statystyka umożliwia porównywanie samolotów z akumulatorami o różnym napięciu. Rodzaj statystyki wybiera się w FPV managerze -> Layout -> Flight Statistics.
- Dodano nową informację przesyłaną w telemetrii: stan sygnału RC sterującego trybami pracy OFF/STAB i sygnałami kontrolnymi w trybie AUTO. Pozwoli to na lepszą analizę zachowania się systemu. Dodano też statystyki kluczowych danych z GPS (długość, szerokość, kurs i prędkość), które pozwolą na analizę problemów z GPS.
- Usunięto nastawę częstotliwości odświeżania GPS wynoszącą 1Hz.
- Dodano nową opcję stabilizacji wysokości w trybie dynamicznego gazu: OSD menu->Autopilot->Throttle mode->Stabilization. Pozwala wybrać siłę stabilizacji odpowiednią do charakterystyki samolotu.
- Zmieniono wartość limitu odległości z 99999 metrów na 600 kilometrów.
- Poprawiono zły opis w polu pomocy dla lotu po waypointach
- Poprawiono tryb konfiguracji "Easy Setup" tak aby można go było włączać tylko z klawiatury. Nie jest dostępny z poziomu kanału RC.
- Ukryto menu "Course stabilization" dla płatowców w układzie delta, gdyż stabilizacja wymaga steru kierunku.
- Poprawiono obliczenia długości przelecianej trasy. Przeciątna wartość błędu o wartości -0,6% spowodowana zaokrągleniem, mogła w specyficznych przypadkach być prawie dwukrotnie mniejsza od maksymalnej odległości.
- W trybie utrzymania wysokości "Down if dist <" gdy maksymalna wysokość była ustawiona na "OFF" wtedy autopilot ustawiał wysokość przelotową na 100m. Po poprawce utrzymuje bieżącą wysokość jeżeli jest większa od 100m lub 100m gdy jest mniejsza.
- Gdy samolot krąży nad bazą w trybie powrotu do bazy (RTH) autopilot może zwiększyć wysokość gdy odleci od bazy na odległość ponad 200m.
- Jeżeli liczbowe pole wysokości jest umieszczona po prawej stronie ekranu i podczas lądowania z ILS lotnisko ma ustawioną wysokość "AMSL" (nie "base") na ekranie może pojawić się pozioma linia.
- Nowa funkcja dywersyfikacji sterowania RC umożliwia jednoczesne podłaczenia dwu odbiorników do autopilota w celu podniesienia odporności na awarie sterowania.
- Dodano filtry dolnoprzepustowe do wyjść Aux 2..5. Stosunek jakość/prędkość działania filtra może być regulowana w 8 krokach.
- Dodano konfigurowalne wyjście (Aux4 i Aux5) do sterowania serwami gimbala kamery
- Poprawiono algorytmy dla stałego i dynamicznego gazu, tak aby lepiej utrzymywały zadaną wysokość. Dynaiczne sterowanie gazem ma dodatkową opcję (OSD menu Autopilot->Throttle mode->Stall margin) do regulacji między sterowaniem gazem i opuszczaniem steru wysokości. Może być to przydatne w samolotach o małej doskonałości lub o małym marginesie przeciagnięcia podczas lotu bezsilnikowego.
- Dla odbiorników SBUS system uwzględnia flagę "Failsafe" (wymuszając tryb AUTO i gaz na minimum) zamiast zmiany bieżacego stanu odbiornika.
- Dodano nowy rodzaj wyboru stabilizacji wysokości w trybie dynamicznego gazu. Pozwala to na ustawienie siły stabilizacji odpowiedniej dla charakterystyki danego samolotu.
- Poprawiono zmianę wysokość/kurs w trybach AUTO i HOLD dla samolotów w konfiguracji typu delta.
- Poprawiono działanie rozdzielacza Y lotek gdy sterowanie lotkami było tylko na kanale 1.
- Poprawiono błędne pojawianie się komunikatu "-RC" dla magistrali S-Bus.
- Poprawiono błędną detekcję krótkich zakłóceń PPM w trybie równoległym.
- Poprawiono błędną detekcję zakłóceń na kanałach nie podłaczonych do odbiornika.
- Usunięto dane diagnostyczne dla trybu stałego gazu
-> Pobierz firmware do stacji naziemnej
- Dodano sterowanie mechanizmami anten 360/90°. Dodany został nowy przycisk w menu do zmany między standardowym sterowaniem 180/180° oferowanym w naszym sklepie a 360/90° zewnętrznych producentów mających sterowanie azymutem 360° i sterowanie serwem elewacji. Polecenia kalibracji serw są modufikowane aby wspierać nowy typ mechanizmu.
- Dodano nowe prędkości transmisji danych 115200bps i 230400bps używane przez niektóre moduły bluettoh.
- Dodano polecenie disgnostyki USART/Bluetooth. Pozwala na sprawdzenie połaczenia bluetoth (odpowiedzi na polecenia AT) i właściwej prędkości transmisji.
- Dodano polecenia automatycznego rozpoznania prędkości tranismisji modułó bluetooth. Funkcja jest dostępna po naciśnięciu nagłówka "Telemetry UART speed" nad lista dostępnych prędkości.
- Podczas startu stacji naziemnej założono że serwa anteny śledzącej są w ozycji zaparkowanej i poruszają się z odpowiednio niską prędkością. To samo dotyczy naciśnięcia przycisku "UnParking".
- Gdy korekta azymutu przekroczy wartość 90° to po ponownym uruchomieniu jest ustawiana na 90°.
- W eksportowanym pliku logu (.csv) poprawiono rozciąganie się czasu o ok. 1s na minutę.
- New drop down lists for simpler option selection in layout designer (for horizon field properties).
- New field Buddy alt/dist in layout designer for distance/altitude to nearest BuddyFlight airplane. It has one option [x] Move on radar to change between fixed field location, or move information on radar close to BuddyFlight sign.
- New option for RSSI field [x] Diversity to show active RC input.
- New options in Autopilot -> Radio RC page: -Diversity RC settings -Configurable slow (low pass) filters for Aux outputs -Additional pitch/roll output (Aux4 and Aux5) for simple servo gimbals (stabilization). Stabilization factor can be changed from -100% (reversed) to +100% (normal), according to servo/gimbal characteristics.
- New option Wh/km in layout designer for field Track statistics. When selected, this option replaces existing mAh/km statistics with new Watt-hour per kilometer efficiency.
- Support for new telemetry data from log exported to .csv file
- [Fixed] When route was longer than 100 kilometers, opening route dialog box causes application hang
- [Fixed] Saving and restoring layout from file sets this same name for all RC monitor channels
- [Fixed] Sometimes maps were not properly displayed, with “Oops! something went wrong” message.
Oprogramowanie w wersji 2.50d
- Poprawka związana z kluczem API map google
Oprogramowanie w wersji 2.50c
- Poprawka wyświetlania map google
Oprogramowanie w wersji 2.50a
- Poprawka: w konfiguracji z układem sterowania Delta lub Rudlickiego (V) były problemy z trymowaniem wysokości i kursu w trybie Auto/HOLD
- Poprawiono obsługę menu w języku francuskim.
- Bez zmian od wersji 2.50
- Poprawka: W sytuacji gdy zmiana kąta podejścia dawała wartość większą niż 180° kąt był wyświetlany jako zerowy.
Oprogramowanie w wersji 2.50
Pobierz szczegółowy opis nowej funkcjonalności w języku angielskim
- Dodano nowe tryby pracy i nowe składowe trasy,
- Dodano wielosegmentowe trasy lotu,
- Dodano wsparcie dla startu umożliwiające utrzymanie równego lotu pod zadanym kątem wznoszenia,
- Dodano automatyczne lądowanie za zdefiniowanym lotnisku bez konieczności zaangażowania pilota,
- Nowe opcje stabilizacji pochylenia i przechylenia
- Dodana stabilizacja kursu
- Dodano monitor stanu pokazujący stan do 5 kanałów RC
- Dodano widok historii zmiany wysokości
- Dodano ignorowanie powrotu do bazy przez określony czas po zaniku sygnału RC
-> Pobierz firmware do stacji naziemnej
- Dodano możliwość sterowania głowicami odbiorczymi Comtech 1.2GHz i innymi zgodnymi odbiornikami np. Fox, Rangevideo,
- Dodano 7 stopniową regulację prędkości sterowania anteną śledzącą
- Logowanie na karcie SD zaczyna się teraz po zapisaniu bazy i odebraniu poprawnych współrzędnych z GNSS
- Obsługa definiowania wielosegmentowych tras lotu
Oprogramowanie w wersji 2.40
-> Download
- Dodany alarm akustyczny dla napięcia baterii OSD i silnika (opcja w designerze layoutów)
- Opcja "Glideslope" - dynamiczne obniżanie wysokości w trybie RTH, aby nad baza uzyskać wysokość minimalną
- Poprawiony błąd wyświetlania aktualnej wysokości min/max w menu
- Dodana opcja "blink background LON/LAT/STAT/DIST" dla błędów GPS i braku FIX
- Dwie opcje wizualizacji lotniska w menu pas startowy
- Poprawka błędu - bez autopilota nie włączał się lot po punktach trasy
- W polu "GPS Date&time" druga opcja w lewej kolumnie włącza wyświetlanie sekund
- Zmiana trybu "datetime", teraz jest 6sec time, 2sec date.
- Dodane wyłączanie "auto post flight info" (opcja w menu wygląd ekranu)
- Poprawka zapamiętywania zoom=auto (wracał zoom=8)
- Mniejszy zoom radaru przy ILS/Runway.
- Przesunięty limit w danych telemetrii z 59999m na 99999m dla odległości od bazy
- Przesunięty limit prędkości w danych telemetrii z 255 do 480 km/h
- Poprawka utrzymywania zadanej wysokości waypointa po przejściu WP/RTH
- "Wind Assistant" - Prezentacja kierunku i prędkości wiatru po zrobieniu kółka w powietrzu
- "Thermal Assistant" - prezentacja centrum noszenia i duszenia (przesuwane z wiatrem)
- Logo Pitlab wchodziło na napis odometr w statystyce po locie dla NTSC
- Ustawienie wizualizacji pasa nadpisywało ustawienie wizualizacji ścieżki podejścia
- Dodana dwupunktowa, statyczna (zero) kalibracja prądu
- Dodany Kreator ustawień upraszczający ustawianie modelu, mikserów i rewersów
- Dodana wewnętrzna diagnostyka ustawień ze zdublowaniem zapisu wszystkich ustawień
- Dodana średnia predkość w statystykach lotu Dodana opcja pomiaru długości impulsu (PWM) dla wejścia USER A2
-> Download
- Rozszerzona do 16 liczba obsługiwanych kanałów CPPM/S-Bus
- Poprawiony błąd prezentacji (słupków) kanałów wyjściowych dla trybu OFF (respektowały EPA a nie powinny)
- Obniżenie limitu minimalnej wysokości RTH do 30m
-> Download
- Przesunięty limit w danych telemetrii powyżej 60000m dla odległości od bazy
- Przesuniety limit prędkości w danych telemetrii powyżej 255 km/h
-> Download
- Dodana opcja pomiaru długości impulsu (PWM) dla wejścia USER A2
- Eksport logów do pliku .KML (Google Earth)
- Obsługa lotnisk dla ILS
Oprogramowanie w wersji 2.31
-> Download
- Zmieniony sposób obsługi mapy poprawiający błąd jaki pojawił się po aktualizacji Microsoftu/Google
Oprogramowanie w wersji 2.30
-> Download
- Kalibracja prądu rozszerzona do 110A dla czujnika ACS
- Statystyka średniej prędkości lotu
- Poprawka wyświetlania wartości przy kalibracji RSSI
- Asystent lądowania ILS:
- Klasyczna wizualizacja ILS w polu kompasu (ostatnia flaga: "ILS" + opcje)
- Wizualizacja ścieżki podejścia i lotniska (aktywacja w opcjach centralnego kompasu)
- Nawigacja na lotnisko
- Definiowanie lotniska
- Dodatkowe opcje kontrolki kursu/kompasu (circle, simple, small)
- Definiowanie 8 pasów startowych
- Definiowanie kąta (elewacji) ścieżki podejścia
- Opcja automatycznego zoom-u radaru na podstawie aktualnej wysokości
- Poprawka wyświetlania w menu aktualnie wybranej wysokości minimalnej powyżej 100m
-> Download
- W trackingu zmieniona ikona na samolot i dodana pozycja bazy z kręgami
- Zmieniona ikona bazy (waypoint, logs) na flagę
- W designerze layoutów dodana obsługa ILS w polu course/compass
- W designerze layoutów dodana obsługa wizualizacji lotniska w opcji pola centralnego (radaru)
Firmware Autopilota i Stacji Naziemnej bez zmian
Oprogramowanie w wersji 2.22
-> Download
- dodana obsługa minimalnej wysokości dla RTH powyżej 100m (do 190m)
- poprawka generowania obrazu NTSC bez kamery
- dodany zoom radaru (wspolny dla wszystkich layoutów) x1, x2 oraz x4
- Obsługa kalibracji RSSI pobranego z kanału serial PPM
- usunięty błąd utrzymywanej wysokości po zmianie sub-mode gazu (RTH/HOLD/WP/CIRCLE) bez wyłączania AUTO
- HOLD i CIRCLE obecnie utrzymuje wysokość powyżej max. wysokości RTH
- Dodana pełnoekranowa statystyka po locie
-> Download
- Dodana obsługa min wysokości RTH powyżej 100m (do 190m)
- usunięty błąd przypadkowego uruchomienia silnika w bazie po locie, po włączeniu trybu AUTO gdy aktualna wysokość była poniżej zera
-> Download
Bez zmian
-> Download
- Dodany eksport logów do formatu .KML (Google Earth)
- Dodana obsługa autopilota Dedalus (dla lotów klasycznych)
- Usunięty błąd odwrotnego znaku dla pitch odczytanego z logów (teraz pochylenie w dół oznacza ujemny pitch)
Oprogramowanie w wersji 2.20
-> Download
- Dodana funkcjonalność Buddy Flight prezentowania na ekranie OSD pozycji innych modeli FPV (wymaga dodatkowych modemów),
- Dodana opcja menu layout wyboru trybu przełączania zawartości ekranu,
- Dodana obsługa [x] POWER w polu prądu (na zmianę 2s/2s),
- Dodana obsługa [x] Graph pod polem numerycznym vario (numeric),
- Po błędzie GPS pokazywana jest ostania znana pozycja GPS wymiennie z komunikatem błędu 1s/1s,
- RSSI numeryczne cyfry były o 1px za nisko,
- Opcja wyboru zapisywania trymera gazu (dla silników spalinowych),
- Obsługa RSSI na podstawie kanału CPPM/SBUS,
- Opcjonalnie pomniejszone fonty niezależnie dla każdego pola - [x]Small font,
- Opcja białego tła dla większości elementów OSD (gdy razem [x]Black background oraz [x]inverted),
- RSSI numeryczne dodana obsługa black background/negatyw/White Background,
- Dodana data/czas do danych telemetrii,
- Dodane VDOP/HDOP w danych telemetrii,
- Dodane pokazywanie HDOP w polu GPS SAT,
- "ALARM" migający i ze zmianą tła/inwersją dla baterii PWR/OSD,
- Migające tło dla alarmu pustej baterii (graficznej),
- Ta sama szerokość napisów bez tła i z tłem,
- W polach pitch, roll zmienione '>', '<' na 'P','R',
- Dodana obsługa Backup/Restore ustawień,
- Dodany tryb utrzymywania kursu oraz wysokości, aktywny w trybie AUTO, przy środkowym położeniu drążka gazu,
gdy włączona jest nawigacja do bazy (nie po punktach trasy). Tryb ten jest sygnalizowany napisem "Hold". - Dla bezpieczeństwa, po przebyciu drogi 5.000 metrów w trybie "Hold" autopilot przejdzie w tryb krążenia nad punktem do czasu zmiany trybu pracy.
- Wywołanie menu z przełącznika RC i pozostawienie go w pozycji neutralnej powoduje opuszczenie menu bez wykonania wybranej akcji (poprzednio wykonywało akcję) .
-> Download
- Enkoder S-BUS (Wyjscie na serwa) dla wszystkich trybów PPM (parallel i serial),
- Dekoder S-BUS (Wejście),
- Obsługa RSSI w kanale CPPM/S-BUS i przekazywanie informacji do OSD,
- Opcjonalne zapisywanie trymera gazu dla silników spalinowych,
- Przyspieszona praca wariometru (4x/sec aktualizacja, pomiar za okres 0,7 sec),
- Poprawiona kontrola prawidłowości/zaniku CPPM (dla wejść serial),
- Dodana obsługa Backup/Restore ustawień.
-> Download
- Parking luzuje serwa po sekundzie (wyłącza PPM) i zmienia tekst guzika Parking/Unparking,
- Dodana % wartości poziomów (jakości) sygnału video,
- Dodany odbiór daty/czasu w telemetrii i ustawianie daty/czasu pliku logu,
- Dodane pokazywanie daty z telemetrii (zakładka "walizka"),
- Dodane pokazywanie HDOP/VDOP,
- Przekazywanie dodatkowych informacji o pliku do FPV_managera podczas importu (rozmiar, data/czas),
- Ustawienie alarmu na wartość "0" wyłącza alarm,
- Dodane definiowanie pozycji "parking" dla serw elewacji oraz azymutu.
-> Download
- Poprawka liczenia path w logu (dla momentów bez FIX-a),
- Wybór widoczności pól w designerze layoutów posortowane alfabetycznie,
- Dodana opcja [x]Power (2sec) dla pola Current,
- Uporządkowane nazwy pól w oknie Autopilot->Radio (RC),
- Dodana obsługa wejścia S-Bus,
- Dodane mapowanie RSSI z kanału serial CPPM/S-BUS,
- Dodana data utworzenia logu oraz rozmiar logu (odczytana z GS) w oknie importu,
- Dodana opcja dodania daty importu w nazwie logu (zabezpieczenia przed nadpisaniem starych logów). Gdy nie ma daty z pliku to wstawiana jest aktualna systemowa,
- Uzupełnione Black background oraz Inverted dla większości pól,
- Wyświetlanie białego tła gdy równocześnie włączone Inverted oraz BlackBackground,
- Dodany zapis/eksport do CSV danych telemetrycznych: data/czas/hdop/vdop,
- Dodane pokazywanie HDOP z logu,
- Zmiana wielkości liter, na przełaczniku [x]Small font. UWAGA: komunikaty GPS (np. Brak fix) nadal są tylko dużym fontem,
- Zmiana tła nie zmienia szerokości napisów (poprzednio był węższy na czarnym tle),
- Dodany template "F16 Small",
- Dodany backup/restore ustawień (EERAM) dla OSD i AP,
- Usunięty problem z wyświetlaniem zera akcelerometru po wywołaniu [Zero X,Y],
- Dodana opcja [x] Graph w polu Vario (numeric) - pokazanie ostatnich 16 sekund w postaci wykresu,
- Dodana opcja [x]HDOP w polu GPS SAT (dokładność pozycjonowania GPS),
- Zmieniony układ strony autopilot->RC.
Dodatiowe języki OSD
(Natywnie są wbudowane PL, EN, FR, DE)
Inne
API: Zewnętrzne polecenia UART do integracji OSD z innymi projektami
Podkategorie
Komputer pokładowy Liczba artykułów: 30
Zagadnienia związane z komputerem pokładowym AutoPitLot
Wariometr SkyAssistant Liczba artykułów: 9
Zagadnienia związane z wariometrem SkyAssistant
System FPV Liczba artykułów: 14
Zawiera informacje o systemie przeznaczonym d lotów FPV skłądajacym się z OSD (On Screen Display) czyli graficznej nakładki na obraz przesyłany z kamery, Autopilota dla bezzałogowych systemów latających oraz stacji naziemnej odbierającej telemetrię z bezzałogowego samolotu, wyposażonej w sterownik anteny śledzącej, diversity i loger.
Interfejs FMS Liczba artykułów: 4
Zagadnienia związane z interfejsem do modelarskiego symulatora FMS
Diversity RC Liczba artykułów: 1
Naglowki do zakladek Liczba artykułów: 5
Firma Liczba artykułów: 7
Zagadnienia związane z działalnością firmy Pitlab
Autopilot Dedalus Liczba artykułów: 3
Hermes Liczba artykułów: 1
Strona APL3 Liczba artykułów: 10
Artykuły tworzące widok strony APL3