Projekty

Szczegóły

Autor: Piotr Laskowski

Utworzono: 28 listopad 2010

Diversity RC składa się z dwu płytek złożonych "w kanapkę" stanowiących właściwe urządzenie, oraz dwu płytek do podłączenia odbiorników. Na płytkach podłączających jest  komplet 12 wejść, które należy podłączyć do odbiornika krótkimi przewodami. Co najmniej jeden przewód musi być 3-żyłowy aby umożliwić zasilenie odbiornika. Zasilanie dla odbiornika jest mocno filtrowane aby zminimalizować wpływ zakłóceń powodowanych przez pracujące serwa na czułość odbiorników. Urządzenie zasilane jest napięciem dla serw. Pracuje poprawnie w zakresie napięć od 4 do 7,2V. Na płytce podłączającej można przymocować odbiornik, np. dwustronną pianką klejącą. W przypadku gdy część mocująca nie jest potrzebna można ją odciąć po zaznaczonej linii biegnącej za złączami do odbiornika.

Właściwa część urządzenia składa się z górnej płytki dystrybucji mocy oraz płytki przełączającej. Płytka dystrybucji mocy zawiera złącze zasilające Multiplex i wyjścia do 12 kanałów serw, z czego złącza pierwszych 8 kanałów są zdublowane (można podłączyć pod 2 serwa do jednego kanału). Na płytce jest również tranzystor pełniący funkcję elektronicznego wyłącznika zasilania oraz dwuszpilkowe złącze do dowolnego wyłącznika małej mocy. W przypadku gdy nie chcemy korzystać z możliwości elektronicznego wyłączania zasilania serw, można nie montować wyłącznika a szpilki złącza pozostawić otwarte. Zwarcie szpilek powoduje wyłączenie zasilania dla serw. Dolna płytka przełączająca zawiera mikrokontroler monitorujący pracę obu odbiorników, zestaw przełączników tak skonstruowany, że zawsze jeden odbiornik jest połączony z wyjściem urządzenia. Nie ma możliwości aby urządzenie odcięło oba odbiorniki. Po bokach znajdują się złącza do płytek odbiorników. Na dole są dwie diody świecące LED sygnalizujące aktywny odbiornik. Dioda aktywnego odbiornika świeci światłem ciągłym, dioda nieaktywnego sygnalizuje liczbę przełączeń odbiorników jakie wystąpiły od czasu włączenia urządzenia. Pojedyncze mignięcie co 5 sekund oznacza jedno przełączenie. Gdy przełączeń jest więcej niż 10, wtedy sygnalizowane jest to 10-cioma mignięciami. Po prawej stronie jest 3-szpilkowe złącze do diód zewnętrznych ze wspólną katodą. Na płytce znajduje się również obrotowy zadajnik służący do wyróżnienia kanału pełniącego rolę sygnalizatora stanu Fail-Safe w przypadku użycia odbiorników posiadających funkcję Fail-Safe. W przypadku wystąpienia zakłóceń lub braku łączności układ Fail-Safe w odbiorniku wymusza zaprogramowane wcześniej stany na wyjściach odbiornika. Aby diversity mogło wykryć taki stan jeden z kanałów odbiornika należy zaprogramować tak, aby w przypadku normalnej pracy sygnał na monitorowanym wyjściu mieścił się w granicach +50% a w przypadku wystąpienia Fail Safe mieścił się w  neutrum (pomiędzy -50% a +50%). Diversity dostajac taki sygnał będzie wiedziało o problemie wystąpienia stanu Fail-Safe i przełączy serwa na drugi odbiornik.

Na spodniej stronie płytki dystrybucji mocy znajduje się zestaw zworek umożliwiających przepięcie nadmiarowych złącz serw pomiędzy dwoma sąsiednimi kanałami. Domyślnie każde co drugie złącze serwa połączone jest z poprzedzającym je kanałem. Daje to dwa złącza na każdy kanał. Przepinając zwory za pomocą lutownicy można uzyskać stan gdzie jeden kanał będzie miał jedno złącze a sąsiedni będzie miał 3 złącza. Może być to potrzebne w przypadku gdy jeden z kanałów będzie wymagał podłączenia więcej niż dwu serw, np. do sterowania dużą płaszczyzną sterową.

Kupując użytkownik dostaje w komplecie zmontowane i uruchomione urządzenie, dwie płytki do podłączenia odbiorników, tasiemki do płytek, wtyczkę złącza zasilającego i komplet przewodów do podłączenia odbiorników. Zamówienie proszę składać za pośrednictwem Pit.Lab.Sklepu. Dane techniczne: napięcie zasilania 4-7,2V pobierane z instalacji zasilnia serw. wymiary kanapki płytek przełączającej i dystrybucji zasilania: 80x50x30mm, wymiar płytek odbiorników 65x40mm, długość tasiemek i przewodów do odbiornika według życzenia, domyślnie ok 10cm.

Szczegóły

Autor: Piotr Laskowski

Utworzono: 20 czerwiec 2010

Komputer pokładowy AutoPitLot jest narzędziem służącym do badań nad autonomicznymi systemami sterowania  Bezpilotowych Aparatów Latających (BAL). Urządzenie w obecnej fazie rozwoju steruje lotem wielowirnikowca automatycznie utrzymując równowagę i wysokość. Wykonuje pomiary kilkudziesięciu parametrów z czujników takich jak żyroskopy, akcelerometry, magnetometry, czujniki ciśnienia bezwzględnego i różnicowego, termometry. Następnie obrabia dane, licząc takie parametry jak kąty orientacji w przestrzeni 3-wymiarowej i finalnie przy pomocy zespołu 8 regulatorów PID stabilizuje położenie wielowirnikowca. Komputer mierzy, oblicza i uaktualnia komplet danych z częstotliwością 200Hz.

Komplet ponad 160 parametrów pomiarowych i obliczeniowych jest rejestrowany na karcie micro SD oraz niezależnie transmitowany na ziemię łączem telemetrycznym.

Kluczowe cechy

• Duża moc obliczeniowa dzięki 32-bitowemu mikrokontrolerowi ARM Cortex pracującemu na częstotliwości
96MHz,
• Obsługa wielu typów czujników w wymiennych modułach,
• Rejestracja na karcie micro SD ok. 200 parametrów lotu z częstotliwością do 175Hz,
• Obsługa 12 serw z możliwością rozszerzenia do 16,
• Komunikacja ze światem za pomocą szerokiego wachlarza interfejsów użytkownika: kabel, bluetooth,
radiomodem, OSD, komunikaty audio, wyświetlacz,
• Możliwość umieszczenia w wytrzymałej, hermetycznej obudowie z wygodnym dostępem od góry,
• Zawiera oprogramowanie APL-GS umożliwiające konfigurację i analizę danych on-line i off-line,

Schemat połączeń elementów komputera

Schemat blokowy komputera pokładowego AutoPitLot

Komputer jest konstrukcją modularną, w której wszystkie moduły pomiarowe mogą być wymieniane. Składa się z płyty głównej i uniwersalne modułów rozszerzających o znormalizowanych złączach. Budowa modularna ma na celu łatwiejsze dopasowanie konfiguracji sprzętu do finalnego zastosowania. Powinna również ułatwić wprowadzanie zmian i nowinek technologicznych. Złącza modułów posiadają dwa gniazda szpilkowe do dystrybucji zasilania i komunikacji.

Na płycie głównej znajduje się

• wydajny, 32-bitowy mikrokontroler ARM Cortex sterujący pracą całego układu,
• układy zasilania 3,3V, 5,0V oraz dystrybucja i pomiar prądu dla serwomechanizmów,
• sterowanie serwami (12 kanałów z możliwością rozbudowy do 18) i odczyt stanu 8 kanałów odbiornika RC,
• dwa wejścia obrotomierzy,
• gniazdo karty micro SD loggera,
• gniazdo mini USB do szybkiej komunikacji z aplikacją PC na ziemi,
• nieulotna pamięć konfiguracji,
• pamięć sampli i tor audio do generowania dźwięków i komunikatów głosowych przez zewnętrzny tor radiowy.

Tak wygląda płyta główna komputera w wersji 2.0 w obudowie.

W wersji 2.0 na płycie głównej znajdą się 3 gniazda modułów wewnętrznych i 4 złącza modułów zewnętrznych. Moduły wewnętrzne komunikują się z kontrolerem magistralami SPI (prędkość 12MHz) i I2C (do 1MHz). Dodatkowo każde gniazdo posiada 2 linie IO i komplet napięć zasilających. Moduły posiadają mechanizm identyfikacji, więc oprogramowanie może wykryć i obsłużyć moduł w dowolnym gnieździe.
W chwili obecnej zaprojektowane i wykonane w formie prototypów są następujące moduły wewnętrzne:

• Moduł pneumatyczny
• Moduł inercyjny
• Moduł ADCIO (ADC + IO)

Moduły zewnętrzne to takie, które ze wzgledu na gabaryty, lub specjalne wymagania nie mogą znaleźć się na płycie głównej urządzenia. Złącza modułów zewnętrznych zawierają zestaw portów UART oraz I2C. Jeden z portów może być skonfigurowany jako magistrala CAN. Złącza zapewniają komunikację ze światem, umożliwiają debugowanie i podłączanie takich urządzeń jak:

• Odbiornik GPS ->patrz Moduł GPS
• Radiomodem (obecnie komputer obsługuje komunikację modemami Aerocomm AC4868-250M i One RF Tiny OnePro)
• OSD (obecnie obsługa OSD Remzibiego oraz OSD by Zbig&Pitlab)
• konwerter UART na USB, RS232 lub Bluetooth uzyskać port szeregowy do komunikacji z PC

Zestaw do prac nad rozwojem projektu

Pliki do pobrania

Instrukcja użytkownika wersja z 21 października 2013

Wersja instalacyjna oprogramowania APL-GS 23,3MB, wersja 1.0.455 z 31 października 2013, wymaga DirectX

Szczegóły

Autor: Piotr Laskowski

Utworzono: 11 grudzień 2010

Nazwa	PitLab Piotr Laskowski	GMapFP
Adres	ul. Jana Olbrachta 58a/163 01-111 Warszawa
Paczkomat	WAW296M Olbrachta 62
E-mail	Ten adres pocztowy jest chroniony przed spamowaniem. Aby go zobaczyć, konieczne jest włączenie w przeglądarce obsługi JavaScript.
telefon	501 784 889
NIP	PL 527 207 14 94
REGON	140067694
Nr konta	40 1930 1419 2300 0349 6659 0001 (bank BPS)
SWIFT	POLUPLPR
PayPal	Ten adres pocztowy jest chroniony przed spamowaniem. Aby go zobaczyć, konieczne jest włączenie w przeglądarce obsługi JavaScript.
Bitcoin	1JQWyzagG8FBqKNNmiS8opfiYhPZtj9Sok
Wizytówka QR Code

Firma istnieje od 2005 roku. Została zbudowana własnymi środkami od zera. Na początku było ciężko, bo obciążenia samego ZUS-u pochłaniały 60–80% zysku młodej firmy, jednak wytrwała praca, zwykle po 14 godzin dzienne, bez tracenia czasu na dojazdy, robi swoje – systematycznie przybywało projektów i zwiększały się obroty. Zaczynając działalność, zamawiałem po 20–50 mikrokontrolerów kosztujących po 4 zł, na tyle tylko pozwalał mi budżet, ale po 2 latach mogłem już kupić 1000 sztuk i zlecić montaż automatyczny.

Pierwszy duży projekt, jakim był SkyAssistant, pochłonął 4 lata pracy i o mały włos nie zakończył się katastrofą, gdy zagraniczna konkurencja rozpoczęła walkę o ochronę swojego rynku, donosząc na dystrybutora, że prawdopodobnie wprowadza sprzęt bez badań. Aby móc spełnić wymagania unijne, trzeba było przeprowadzić kosztowną certyfikację. Samo badanie urządzenia radiowego kosztowało 14 tysięcy, nie dając żadnej gwarancji pozytywnego zakończenia testów. Z jedną poprawką udało się zaliczyć ten test i od tej pory rynek europejski był już dla wariometru otwarty. Po mniej więcej roku pracy spłaciłem koszty badań i mogłem zacząć zarabiać.

SkyAssistant był najbardziej zyskownym projektem. Przez kilka kolejnych lat utrzymywał działalność firmy. Po etapie szybkiego wzrostu, kiedy to pochłaniał wszystkie siły i środki, nastąpił etap tzw. dojnej krowy. Wtedy dopracowany już projekt nie wymaga dużo pracy, a jeszcze nieźle sprzedając się, daje przyzwoity przychód, który pozwolił na 4 lata prac badawczo-rozwojowych nad komputerem pokładowym. Wtedy powstały wersje APL1 i APL2. Zabrakło roku, może dwóch na dokończenie prac nad lotem po ustalonej trasie i komercjalizację tego projektu, więc został zawieszony.

W tym czasie pojawiła się oferta produkcji systemu FPV zaprojektowanego przez Zbyszka. Nawiązaliśmy trwającą do dzisiaj współpracę, w wyniku której na rynek wyszło kilka tysięcy autopilotów. Ten projekt był znacznie bardziej rozbudowany, przez co pracochłonny. Tutaj etap dojnej krowy był bardzo krótki, pozwolił na zrobienie dwóch wersji sprzętowych prototypu testera modelarskiego. Też zabrakło czasu na dokończenie projektu. Po czasie zorientowałem się, że projekt testera nie ma szansy na większą sprzedaż, gdyż na palcach mogłem policzyć ludzi, którzy na to czekali. Mimo że tester nie został skomercjalizowany, gdyż z kilkoma parametrami dojechałem do ściany i potrzebna była jeszcze jedna wersja sprzętu, uważam go za potrzebny i udany, bo wtedy powstało wiele narzędzi programistycznych, z których korzystam do tej pory w dalszych projektach.

Później na coraz słabszą sprzedaż nałożyła się epidemia COVID, która skróciła o 95% i tak za krótką kołdrę finansową. Trzeba było poszukać pracy na etacie i taki stan trwa do dziś. Po dwóch zmianach pracuję teraz w branży związanej z bezzałogowcami i autopilotami. Po 2 latach pracy z profesjonalnym autopilotem, którego nazwy ze wstydu nie wymienię ze względu na przebogatą listę błędów i niedociągnięć, stwierdziłem, że jednak wznowię zawieszony projekt APL. W czasie Świąt Wielkanocnych 2024 została spisana lista założeń projektowych, a na Wielkanoc 2025 uruchomiłem AHRS na nowym sprzęcie. Cały rozwój projektu dzieje się od świtu do czasu wyjścia do pracy i po pracy do wieczora, a budżetem jest to, co zostanie z pensji, sporo niższej niż średnia krajowa.