Czujnik prędkości obrotowej
- Szczegóły
- Autor: Piotr Laskowski
Optoelektroniczny czujnik prędkości obrotowej ma dwa LEDy oświetlające podczerwienią i czujnik podczerwieni połączony ze wzmacniaczem pracującym w układzie komparatora, porównującego wartość bieżącego sygnału z wartością średnią. W ten sposób może wykrywać nawet niewielkie zmiany natężenia światła w szerokim zakresie oświetlenia.
Czujnik RPM może pracować z własnym światłem odbitym, np oświetlając czarno-białą naklejkę na silniku w kadłubie samolotu, lub pracować ze światłem zastałym patrząc się przez śmigło na otoczenie. W przypadku pracy ze światłem odbitym, odległość między czujnikiem a wirującym elementem powinna mieścić się zakresie od odległości kontaktowej to ok. 5cm. Fabrycznie fotoelementy ustawione są równoległe. LEDy świecą wiązką o kącie rozwarcia 50°, fotoelement zbiera światło z kąta 24°.
Sikorka psu z gardła wyjęta
- Szczegóły
- Autor: Piotr Laskowski
Będąc z dziećmi na feriach u dziadków poszliśmy na spacer pooglądać ślady zwierząt na śniegu. Za nami poszedł pies przybłęda, którego rodzice przygarnęli jakiś czas temu - młody piesek, kundelek ze szczątkowymi cechami jamnika szorstkowłosego. W pewnej chwili zauważyłem że pies na coś się rzucił i goni. Wypuścił z pyska aby się pochwalić i zobaczyłem że to mały ptaszek. Zabrałem psu zdobycz, jeszcze żywą sikorkę modrą, ptaka nie dość że pięknego i rzadkiego, to jeszcze prawnie chronionego. Ptaszyna musiała mieć jakiś problem z lataniem albo była wycieńczona z głodu i nie zdążyła uciec. Na zdjęciu jest jeszcze zmoczona, pod skrzydełkiem widać ślad krwi, ale ogólnie jest sprawna. Na początku gdy nieśliśmy ją całą procesją do domu była bardzo spokojna. Na początku trochę próbowała się bronić, dziobnęła mnie delikatnie, ale szybko się poddała i nie próbowała uciekać.
Moduł inercyjny Incensense
- Szczegóły
- Autor: Piotr Laskowski
Moduł inercyjny, z angielskiego IMU Inertial Measurement Unit, jest sercem każdego nowoczesnego autopilota. Dostarcza informacji o położeniu platformy UAV względem Ziemi. Dane pochodzą z 3-osiowego akcelerometru MMA7341 Freescale i żyroskopów Invensense: 2-osiowego IDG-500 i 1-osiowego ISZ-500.
W założeniach ma to być dosyć tanie ale wystarczająco precyzyjne źródło danych dla jednostki inercyjnej.
Moduł jest wyposażony we własne źródło zasilania 3,0V i 16-bitowy przetwornik analogowo-cyfrowy komunikujący się z komputerem za pomocą magistrali SPI. Pierwsze 6 kanałów przetwornika mierzy sygnały z żyroskopów i akcelerometru, pozostałe kanały 7 i 8 mierzą temperaturę obu żyroskopów.
| Parametr | Zakres pomiarowy modułu |
|---|---|
| Przyspieszenie | +-11g |
| Prędkość kątowa |
+-500°/s |
Masa modułu 5g.
W artykule Porównanie żyroskopów i akcelerometrów, porównuję parametry czujników użytych w projekcie do innych, zarówno cyfrowych jak i analogowych.
Uruchamianie elektroniki v2.0 komputera pokładowego
- Szczegóły
- Autor: Piotr Laskowski
Od kilku dni pracuję już na nowej płytce w wersji 2.0. Podstawowa elektronika ruszyła za pierwszym razem. Nic dziwnego, była dopieszczana przez pół roku. :-)
Mam już programujący się kontroler, sterowanie pinami, kontrolę nad timerami działającymi na przerwaniach, czyli taką funkcjonalność jak odmierzanie czasów dla różnych algorytmów, sterowanie działaniem pętli głównej, generowanie sygnału vario, sterowanie buzzerem, przygotowanie do generowania komunikatów głosowych. Jeszcze nie mam ostatniego ficzeru związanego z timerami: pomiaru prędkości obrotowej, ale tu poczekam na płytki czujników (są w produkcji).
Dzisiaj uruchomiłem PWM, czyli sterowanie serwami. Pół dnia walczyłem nad dwoma pierdułkami, ale w końcu wszystkie 12 serw ładnie się rusza odświeżane z częstotliwością 100Hz.
Przede mną jest jeszcze trochę drobnicy: ADC, RTC, odczyt kanałów odbiornika RC oraz gruba sprawa, uruchomienie łącz komunikacyjnych: SPI, I2C, UART, USB oraz komunikacja z kartą SD. Jak już to ruszy, to będzie można powiedzieć że panuję nad sprzętem i można będzie wziąć się za algorytmy.
Ciąg dalszy:
Czytaj więcej: Uruchamianie elektroniki v2.0 komputera pokładowego
Sonda TEK do wariometru
- Szczegóły
- Autor: Piotr Laskowski
Na rynku pojawił się kolejny producent sond kompensacyjnych energii całkowitej TEK (Total Energy Compensation). Jest nim niemiecka firma PP-RC Modellbau. Produkuje ona dwa typy sond kompensacyjnych, różniące się sposobem montażu:
- sondę do montażu pionowego na kadłubie szybowca,
- sondę do montażu poziomego na stateczniku pionowym.
Sondy mają długość 170mm, ważą 11g. W zestawie jest 2,5m węża silikonowego i złączki umożliwiające demontaż sondy do transportu.
Sonda służy do kompensacji tak zwanej "termiki drążkowej", czyli maskuje zmiany wysokości wymuszone przez pilota sterem wysokości. W sytuacji gdy pilot ciągnie drążek steru wysokości, szybowiec zaczyna się wznosić ale przyrost wysokości czyli energii potencjalnej odbywa się kosztem zmniejszenia się prędkości, czyli energii kinetycznej. Pomijając sprawność takiej przemiany, bilans energetyczny szybowca jest zerowy. Analogicznie gdy pilot odpycha drążek steru wysokości, szybowiec opada (EP maleje) ale za to nabiera prędkości (EK rośnie).
Nieskompensowany wariometr będzie sygnalizował odpowiednio wznoszenie i duszenie, tak jak będzie się zmieniała rzeczywista wysokość szybowca.
Żeński głos w wariometrze
- Szczegóły
- Autor: Piotr Laskowski
Od października jest dostępny zestaw sampli głosowych z kobiecym głosem. Lektorką jest koleżanka Sylwia, którą wraz z jej mężem miałem przyjemność poznać na pikniku na górze Żar. Jeżeli komuś znudził się mój głos, to zestaw sampli można pobrać na stronie Download i wgrać do wariometru poleceniem "Sample" -> "Eksportuj sample do wariometru..."
Strona 16 z 17