Projekty

Szczegóły

Autor: Piotr Laskowski

Utworzono: 18 listopad 2013

Quadrokopter Darwin jest nabytkiem z 2013 roku. Ramę dostałem od zaprzyjaźnionej firmy ArtFobia. Zrobiona jest z węglowych ramion, laminatowego centerplate. zamontowana na boom blokach i skręcona poliamidowymi śrubami - ani grama metalu w ramie, co przekłada się na małą masę wynoszącą 198 g.

Kopter na razie nie ma podwozia, siada na półce z pakietem. Widoczna na zdjęciu gąbka została założona do celów strojenia regulatorów wysokości, jako amortyzator, bo podczas strojenia można wpaść w oscylacje i niekontrolowanie przyziemić. Do normalnych lotów jest nieprzydatna, bo utrudnia poziome ustawienie koptera.

Wyposażenie quadrokoptera Darwin

Parametry eksploatacyjne

Konfiguracja regulatorów PID

Masa RTF: 925g

Prąd zawisu: 8,515 A

Rozstaw silników po przekątnej: 470mm

Szczegóły

Autor: Piotr Laskowski

Utworzono: 17 listopad 2013

Quadrokopter jest moim pierwszym wielowirnikowcem. To właśnie na nim powstawały i była testowana większość algorytmów. Ta konstrukcja może przeżyć bardzo dużo. Po większym wypadku do wymiany są ramiona, śmigła i ewentualnie podwozie. W ciągu kilku lat nie uszkodziłem na nim żadnej elektroniki ani silnika. Wytrzymałość i niski koszt napraw sprawia że obecnie służy do testowania funkcjonalności wiążącej się z większym poziomem ryzyka.

Na zdjęciu jest jeszcze z oryginalnymi nogami, natomiast większość swego dorosłego życia przelatał z czterema plasterkami kanalizacyjnej rury PCV ø105mm. takie nogi wyglądają paskudnie, ale świetnie amortyzują twarde lądowania.

Wyposażenie Quadrokoptera

Parametry eksploatacyjne

Konfiguracja regulatorów PID

Masa RTF: 1222 g

Prąd zawisu: 12,997 A

Szczegóły

Autor: Piotr Laskowski

Utworzono: 17 listopad 2013

Hexakopter jest zbudowany na bazie ramy DJI F550, oryginalnych regulatorów, silników i śmigieł 10". Posiada wbudowany na stałe pakiet zamontowany między górnym i dolnym laminatem. Antena RC 35MHz rozpięta jest miedzy nogami. Nie jet to optymalne rozwiązanie, ale nie koliduje z napędem a ja nie potrzebuję robić dalekich lotów.

Konstrukcja jest wizualnie estetyczna, ale ciężka.

Wyposażenie Hexakoptera

Parametry eksploatacyjne

Konfiguracja regulatorów PID

Masa RTF: 1640 g

Prąd zawisu: 17,026 A

Szczegóły

Autor: Maciej Laskowski

Utworzono: 16 listopad 2013

Montaż w wielowirnikowcu

Orientacja IMU i magnetometru

Komputer pokładowy powinien zostać zamontowany w taki sposób aby jednostka inercyjna znajdowała się w środku ciężkości, lub możliwie najbliżej środka. Dotyczy to zarówno rzutu w płaszczyźnie pionowej, jak i wysokości. Montaż poza środkiem ciężkości powoduje że składowe od momentów obrotowych będą widoczne jako przyspieszenie normalne do płaszczyzny obrotu. Przykładowo pochylając platformę będziemy rejestrowali większe przyspieszenie w osi Z i X, przechylając w Z i Y, odchylając w X i Y.

Na module inercyjnym, oraz na magnetometrze zamontowanym w module GPS lub GLONASS znajdują się strzałki pokazujące orientację czujników względem platformy. Oś X obu modułów musi być skierowana zwrotem do przodu a oś Y zwrotem na prawą stronę (patrząc z punktu widzenia wirtualnego pilota siedzącego w kopterze)

Drgania

Jednostka inercyjna musi być sztywno związana z układem napędowym, tak aby każdy ruch układu napędowego był rejestrowany przez IMU. Wyjątkiem są drgania o częstotliwości większej niż kilka Herców, gdyż układy wykonawcze napędu koptera nie są w stanie kompensować tak szybkich zmian i informacja o nich jest nieużyteczna. Za to drgania wprowadzają szum do pomiarów zmniejszając ich dokładność. Dotyczy to czujników jednostki inercyjnej oraz innych elementów mechanicznych np. czujników ciśnienia, rezonatorów kwarcowych a nawet elementów biernych gdzie drgania mogą wywoływać efekt piezoelektryczny.

Zaleca się odizolowanie płytki komputera od ramy koptera za pomocą elementów tłumiących drgania.

Światło

Specyficznym rodzajem zakłócenia jest światło, które padając na złącze półprzewodnikowe generuje prąd elektryczny wskutek efektu fotowoltaicznego. Na zakłócenia światłem narażone są czujniki ciśnienia: bezwzględny i różnicowy, dlatego należy zasłaniać je przed wpływem światła, zwłaszcza światła słonecznego niosącego dużą energię.

Czynniki środowiskowe 

Komputer jest zaprojektowany do umieszczenia go w obudowie zapewniającej mu ochronę przed czynnikami takimi jak wilgoć, zanieczyszczenia oraz przed uszkodzeniami mechanicznymi. Jednakże w warunkach bezpiecznych, zwłaszcza w małych kopterach gdzie masa obudowy jest znaczącym składnikiem całości, dopuszcza się pracę bez obudowy. Obudowa dodatkowo stabilizuje parametry temperaturowe pracy.